[ 10 ] : Simulation et logiciel embarqué pour robot sous-marin autonome

Nb etusNombre d'etudiants : 2 à 4
Responsable(s)
Maria Joao Rendas
ren.SPAMxdas@i3s.unice.fr
LieuSalle de robotique, labo I3S, Sophia Antipolis
EnvironnementWindows, Microsoft Robotics Studio
Pré-requisProgrammation C# avec Visual Studio si possible
Contexte Pour la quatrième année, le concours étudiant de robotique sous-marin autonome en europe (SAUC-E) va être organisé par la défense anglaise (DSTL) et la DGA en France. Notre équipe de Sophia Antipolis a participé aux éditions précédentes, avec leur robot appelé Tetard http://www.tetard.info/. Une très bonne base a été acquise au long de ces années.
Objectifs Le but du projet est de continuer le travail effectué les années précédentes. La base fonctionnelle actuelle comprend deux cartes à microprocesseurs. La première est une carte dite embarquée ou temps réel, et s'occupe du traitement des informations des capteurs. Elle s'occupe aussi des boucles de controles du comportement du robot, par exemple sa stabilité verticale ou sa déviation en ligne droite. La deuxième carte est une carte PC standard, en charge du traitement d'images, traitement sonar, et prise de décision. C'est sur cette deuxième partie que nous souhaitons intégrer la simulation, pour effectuer des tests des algorithmes de traitement et de la prise de décision, sans avoir à déployer tout le matériel pour des tests dans l'eau. L'algorithme de prise de décision est aussi à revoir, les règles du concours ayant changé par rapport à l'année dernière.
Existant Les algorithmes de traitement d'images et du sonar existent, l'architecture principale à base de services Microsoft Robotics Studio existe aussi. Cependant, certains services ne sont pas achevés, et ont seulement leur interface définie. Le logiciel de la carte embarquée/temps réel existe déjà et n'entre pas dans le cadre de ce TER.
Description du travail
  • Prise en main de l'environnement de développement Microsoft Robotics Studio et du code existant
  • Intégration d'une partie des services simulés, fournis par la société SimplySim qui est notre partenaire, dans le code existant,
  • Ecriture des service simulés qui n'ont pas été fournis,
  • Tests et amélioration éventuelle des services existants à l'aide de la simulation,
  • Ecriture du service de prise de décision en fonction des informations fournies par les autres services de l'architecture.
Références

Le site du robotics studio (Microsoft)
http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/default.aspx

Site du concours SAUC-E
http://www.dstl.gov.uk/news_events/competitions/sauce/09/index.php

1er choix pourEMANUELLI Alexandre, Tisserand Cyril,
2e choix pourPHAN HO Ha Phuong,
3e choix pour
4e choix pour
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